1. 按承受载荷方向分类

关节轴承根据其承受载荷的方向或公称接触角的不同，可分为以下几类：

a) 向心轴承

主要承受径向载荷，公称接触角在0°≤τ≤30°之间，具体分为：

径向接触关节轴承：公称接触角τ=0°，适用于承受径向载荷及小幅度的轴向载荷。

角接触向心关节轴承：公称接触角0°<τ≤30°，适用于同时承受径向和轴向载荷的联合载荷。

b) 推力轴承

主要承受轴向载荷，公称接触角在30°<τ≤90°之间，具体分为：

轴向接触推力关节轴承：公称接触角τ=90°，适用于单方向的轴向载荷。

角接触推力关节轴承：公称接触角30°<τ<90°，适用于主要承受轴向载荷，同时也能承受联合载荷。

2. 按外圈结构分类

根据外圈结构的不同，关节轴承可分为：

整体外圈关节轴承

单缝外圈关节轴承

双缝外圈关节轴承

双半外圈关节轴承

3. 按是否附有杆端体分类

根据是否附有杆端体，关节轴承可分为：

一般关节轴承

杆端关节轴承

其中，杆端关节轴承又可以按照与杆端体配合的部件和杆端柄的连接特性进一步分类：

根据与杆端体配合的部件不同

组装杆端关节轴承：带有圆柱孔杆端眼的杆端，孔内装有带或不带螺栓杆的向心关节轴承。

整体杆端关节轴承：带有球面内孔杆端眼的杆端，孔内装有带或不带螺栓杆的轴承内圈。

球头螺栓杆端关节轴承：带有球头座的杆端，座内装有球头螺栓。

根据杆端柄的连接特性

内螺纹杆端关节轴承：杆端柄为内螺纹直杆。

外螺纹杆端关节轴承：杆端柄为外螺纹直杆。

带焊接座杆端关节轴承：杆端柄为法兰座、方形座或带定位销的圆柱座，通过焊接固定于杆的端部。

带锁口座杆端关节轴承：杆端柄内螺纹开槽并配有锁紧装置。

4. 按是否需要再润滑和维护分类

关节轴承根据工作时是否需要再润滑和维护，可分为：

维护润滑型关节轴承

免维护自润滑型关节轴承

5. 按滑动表面摩擦副材料分类

根据滑动表面摩擦副材料的组合形式，关节轴承可分为：

钢/钢关节轴承

钢/铜合金关节轴承

钢/PTFE复合物关节轴承

钢/PTFE织物关节轴承

钢/增强塑料关节轴承

钢/锌基合金关节轴承

6. 按尺寸和公差单位分类

关节轴承根据尺寸和公差单位的表示单位，可分为：

公制关节轴承

英制关节轴承

7. 按综合因素分类

根据承受载荷的方向、公称接触角和结构型式，关节轴承可综合分为：

向心关节轴承

角接触关节轴承

推力关节轴承

杆端关节轴承

8. 按结构形状分类

关节轴承还可以根据其结构形状（如有无密封装置、润滑槽和润滑孔的结构、润滑剂分配槽的结构、锁圈槽的数量及杆端体螺纹旋转方向等）分为多种类型。